QR-код құжаттың
91317
Крамаренко, Н. В.
Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора : учебное пособие / Крамаренко Н. В. - Новосибирск : Новосибирский государственный технический университет, 2016. - 87 с. - ISBN 978-5-7782-2977-8 : Б. ц.
Книга находится в Премиум-версии IPR SMART.
| УДК | 62 |
Кл.слова (ненормированные):
алгоритм -- динамика -- кинематика -- манипулятор -- подвижная цель -- привод -- робот
Аннотация: В первом разделе изучаются три метода наведения точки на подвижную цель. Движение цели считается известным, а кинематические характеристики точки определяются в зависимости от того, какая встреча должна произойти – мягкая или жесткая. Определяется также сила, необходимая для выполнения поставленной задачи. Во втором и третьем разделах рассматриваются две плоские модели манипуляторов с двумя степенями свободы, состоящие из двух и четырех звеньев. Приводные двигатели располагаются в шарнирных соединениях, на конце последнего стержня находится схват. Деталь движется по произвольной заранее известной траектории. Требуется разработать такой алгоритм управления движением манипуляторов, чтобы за определенное время схват приблизился к детали с нулевой относительной скоростью. Задача рассматривается без учета ограничения мощности приводов. Рассмотрены математические решения задач кинематики и динамики, приведены алгоритмы управления манипуляторами.
Доп.точки доступа:
Рыков, А. А.
Жіктеу бойынша ұқсас басылымдар